Обе части современной улицы Зосимовской сформировались в конце XVIII – первой половине XIX вв. в соответствии с Высочайше конфирмованным Планом г. Вологды 1781 года. Их названия впервые фиксируются Планом Вологды 1824 года: улица Зосимовская (в форме «Изосимовская») и улица Желвунцовская, названая так по располагавшимся на ней владениям известных купцов Желвунцовых. Зосимовская улица простиралась от реки Вологды до Рощенской улицы (ныне Советский проспект), за Рощенской – до самого вокзала – шла Желвунцовская улица. 16 октября 1918 года ул. Зосимовская была переименована в улицу Карла Маркса, а Желвунцовская – в улицу Лассаля, в честь немецкого философа-социалиста XIX в. Фердинанда Лассаля. 3 октября 1948 года улицу Лассаля переименовали в улицу Калинина. 16 декабря 1959 года улицы Калинина и Карла Маркса были объединены в улицу Калинина. 26 сентября 1991 года улице Калинина было возвращено «историческое» название – Зосимовская.
